一种管外行走机器人的控制系统

摘要

本实用新型公开了一种管外行走机器人的控制系统，它是由安装在管外行走机器人机身上的前端摄像头、后端摄像头、无线收发器、嵌入式主控机和由工作人员遥控操作的手持式无线监控终端组成；本实用新型通过上述各部件控制管外行走机器人在错综复杂的管道环境中攀爬直管、弯管、T形管或形管等多种管型并且可以围绕管道左右旋转，满足了对管道及各种圆柱形体工件的外部连续检测、维护、修复或清洁等的应用需要。

主权项

一种管外行走机器人的控制系统，其特征在于，它是由安装在管外行走机器人机身上的前端摄像头、后端摄像头、无线收发器、嵌入式主控机和由工作人员遥控操作的手持式无线监控终端组成；其中所述的前端摄像头是一种带云台的摄像头，可以任意调控其拍摄方向，位于管外行走机器人的前端，用于拍摄现场的图像；后端摄像头也是一种带云台的摄像头，可以任意调控其拍摄方向，位于管外行走机器人的后端，用于拍摄现场的图像；所述的无线收发器由wifi模块、电源模块和天线连接组成；无线收发器用于接收来自手持式无线监控终端发射来的控制指令，也可以用于向手持式无线监控终端发射前端摄像头和后端摄像头拍摄到的图像；所述的嵌入式主控机由CPU、数据存储模块、电源管理模块、网络控制模块、USB控制模块、串口控制模块、电机驱动模块连接组成；前述的前端摄像头和后端摄像头通过USB接口与嵌入式主控机连接，前端摄像头和后端摄像头的云台都通过串口与嵌入式主控机连接；管外行走机器人的抬头舵机通过串口与嵌入式主控机连接；管外行走机器人的左前行走舵机、右前行走舵机、左后行走舵机、右后行走舵机通过串口与嵌入式主控机连接；管外行走机器人的前后直线电机由嵌入式主控机的电机驱动电路驱动；无线收发器也通过USB接口与嵌入式主控机连接；嵌入式主控机用于实时监听无线收发器接收到的来自手持式无线监控终端发送来的控制指令，并根据监听到的控制指令控制管外行走机器人的抬头舵机、所有行走舵机、前后直线电机动作，并采集前端摄像头和后端摄像头拍摄到的图像，压缩编码后输出到无线收发器并发送给手持式无线监控终端； 所述的手持式无线监控终端由触摸屏、无线收发器和嵌入式监控机连接组成；其中：所述的触摸屏同时起到键盘和显示器的作用，用来显示监控图像和发出控制指令；所述的无线收发器由wifi模块、电源模块和天线连接组成，可以用于接收来自管外行走机器人拍摄的现场图像，也可以用于向管外行走机器人发射控制指令；它通过USB接口与嵌入式监控机连接；所述的嵌入式监控机是手持式无线监控终端的主控制器，由CPU、电源管理模块、数据存储模块、显示屏控制模块和USB控制模块连接组成，可以将触摸屏发出的控制指令输出到无线收发器并发送给管外行走机器人，也可以将无线收发器接收到的由管外行走机器人拍摄到的现场图像解码后显示在触摸屏上。