车载道路坡度检测方法及装置

摘要

本发明涉及一种车载道路坡度的检测方法及装置。该方法包括下述步骤：车载车速传感器实时检测车速信息，将车速检测值V测通过CAN总线接口电路传递给MCU运算单元；通过卡尔曼滤波器估计车速Vk；通过数字微分计算车辆加速度a=dVk/dt；车载加速度传感器实时检测车辆加速度asenser；MCU运算单元计算道路坡度θ=arcsin{（a-asenser）/g}；MCU单元通过CAN总线输出道路坡道值。本发明利用卡尔曼滤波器来估计车辆速度，大大降低车速和加速度信息中的噪声，从而提高了道路坡度的检测精度，降低了系统延时。

主权项

一种车载道路坡度检测方法，其特征在于它包括下述步骤：(1)车载车速传感器实时检测车速信息，将车速检测值V测通过CAN总线接口电路传递给MCU运算单元；(2)通过卡尔曼滤波器估计车速Vk；(3)通过数字微分计算车辆加速度a＝dVk/dt；(4)车载加速度传感器实时检测车辆加速度asensor；(5)MCU运算单元计算道路坡度θ＝arcsin{(a‑asensor)/g}(6)MCU单元通过CAN总线输出道路坡道值。