一种散货自动化装船检测装置检测船倾角度(横向)的方法

摘要

本发明为“散货自动化装船检测装置及方法”的分案申请，主要涉及一种散货自动化装船检测装置检测船倾角度(横向)的方法，包括如下步骤：根据固定臂转角确定旋转装置转角使扫描仪扫描平面与岸垂直；取扫描数据，对数据进行预处理，取靠近岸边船舱舱壁附近和岸边到臂架的两部分扫描点，分别为对数据进行处理提取船舱壁和岸平面扫描点构成的直线；计算舱壁和岸平面扫描线法线夹角即为船倾角度。本发明采用由多次扫描仪及其运动控制系统构成的三维检测装置得到的数据，有效的检测装船系统和船之间的位置关系及其角度，操作方法简单有效，易于实现。

主权项

一种散货自动化装船检测装置检测船倾角度‑横向的方法，其特征在于，所述散货自动化装船检测装置，包括扫描仪及其运动控制系统，所述的运动控制系统包含两个自由度，由垂直轴驱动和水平轴驱动两部分组成，可使扫描仪分别绕垂直相交的两轴转动；其中，扫描仪直接与水平轴驱动连接，水平轴驱动又与垂直轴驱动连接；水平轴驱动由驱动电机通过蜗轮减速器实现转动控制，实现≥±90°内任意角度转动；垂直轴驱动由驱动电机通过蜗轮减速器实现转动控制，可实现接近±180°内任意角度转动；垂直轴驱动部分具有安装接口，使运动控制系统安装在散货装船机的相应位置；在水平轴驱动和垂直轴驱动上装有绝对值编码器；在水平轴驱动和垂直轴驱动上还设有限位开关；所述检测装置安装于散货装船机的伸缩机构上的固定臂上，使其能够移动到船舱上方，对船舱和物料进行检测；所述方法包括如下步骤：l）根据固定臂转角确定运动控制系统转角使扫描仪扫描平面与岸垂直；2）取扫描数据，对数据进行预处理，取靠近岸边船舱舱壁附近和岸边到固定臂的两部分扫描点，分别为对数据进行处理提取靠近岸边船舱舱壁和岸平面扫描点构成的直线；3）计算靠近岸边船舱舱壁和岸平面扫描点构成的直线法线夹角即为船倾角度。