| 摘要 |
L'invention concerne un procédé de localisation d'une caméra et de reconstruction 3D de l'environnement statique dans lequel elle évolue, qui comporte un objet d'intérêt, et dont elle forme des images. Il comprend les étapes suivantes : - calcul de la trajectoire de la caméra établie à partir de poses de la caméra, et de la reconstruction 3D de l'environnement, à partir d'une initialisation, qui comprend les sous-étapes de : i. calcul de la pose de la caméra pour chaque image par appariement de primitives 3D de l'environnement avec des primitives 2D de ladite image, ii. reconstruction 3D de l'environnement, - optimisation de la trajectoire de la caméra par minimisation d'une erreur de reprojection sur plusieurs images. Le modèle 3D comporte des primitives de l'objet d'intérêt, et l'erreur de reprojection comporte deux types de termes, un premier lié à des primitives contraintes par le modèle 3D et un deuxième lié à des primitives de l'environnement autre que l'objet. |
