A REALIZATION OF THE ROBOT DYNAMICS MODEL TO CALCULATE NATURAL FREQUENCIES IN REAL TIME
摘要
<p>상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시간 고유진동수 계산이 가능한 로봇 동력학 모델 구현방법은 로봇자세와 부하조건에 따라 실제 고유진동수를 측정하는 제1단계와, 상기 제1단계에서 측정된 고유진동수가 산출될 수 있도록 감속기의 강성을 설정하고, 설정된 감속기의 강성에 따라 로봇 동역학 모델을 완성하는 제2단계를 포함한다.</p>
