PICKING SYSTEM HAVING AN ARTICULATED ARM GRIPPER

摘要

Die Erfindung betrifft ein Kommissioniersystem zum automatisierten Kommissionieren von Artikeln mit einer Erfassungsstation zum Erfassen der Position eines zu kommissionierenden Artikels auf einem Zufuhrförderer und mit einem Knickarmgreifer (6) zum Aufnehmen des Artikels aus dem Lagerladehilfsmittel von dem Zufuhrförderer und zum Ablegen des Artikels in das Auftragsladehilfsmittel auf einem Abfuhrförderer, wobei der Knickarmgreifer (6) einen im Wesentlichen senkrecht stehenden Längsarm (8) und einen um einen Knickwinkel (W) abknickbaren Knickarm (9) aufweist, an dem ein Sauggreifer (S) zum Greifen des Artikels vorgesehen ist, wobei der Längsarm (8) des Knickarmgreifers (6) zumindest doppelt so lang, und insbesondere zumindest fünfmal so lang, wie der Knickarm (9) des Knickarmgreifers (6) ist und, wobei die Erfassungsstation zum Erfassen der dreidimensionalen Lage des Artikels im Lagerladehilfsmittel ausgebildet ist und, wobei der Knickwinkel (W) des Knickarms (9) und ein Drehwinkel des Knickarmgreifers (6) um den Längsarm (8) abhängig von der erfassten Lage zum Greifen des Artikels frei einstellbar sind.