热像测温与故障定位巡检机器人系统

摘要

本实用新型公开了属于自动检测与控制技术领域的热像测温与故障定位巡检机器人系统。它由基站和机器人构成；机器人包括车体层和搭载设备层。本实用新型的有益效果为：1)设备利用率高；  2)综合成本低；3)整体功耗小；4)施工难度低，施工周期快，施工流程更安全；5)可以做到基本无人值守的巡检；6)操作多样化；7)采用后置式的自动充电装置，结构简单，成本更低；8)可以适应全年，全天候，连续室外工作；9)信号融合与导航控制平台选用功耗更低的嵌入式ARM11平台；视觉导航使用DSP平台处理图像，功耗更低；系统从整体到各模块大量使用嵌入式CPU取代常规的工控机设备，模块化更强，成本更低。

主权项

热像测温与故障定位巡检机器人系统，其特征在于，它由基站和机器人构成；基站为位于机房内的PC机，机房位于非高压区；机器人的结构如下：云台(15)通过支架(4)安装在机器人车体(3)上，控制盒(8)中装有视觉采集与处理平台、信号融合与导航控制平台、车体管理模块、和电台，位于控制盒(8)后面的电台天线(16)吸附在机器人上，电台天线(16)的引线接入控制盒(8)中；电台通过网线与红外可见光双路视频服务器连接；机器人车体(3)位于机器人底部；两个充电对节点(18)为机器人车体(3)后端；电源管理模块是采集电池端电压，提供给系统决策是否需要充电；红外可见光双路视频服务器、红外热成像仪和可见光摄像头集成在云台(15)上方的机箱内；视觉传感器(5)安装于感官盒(2)内，智能补光控制电路在感官盒(2)内部左侧固定，光照强度传感器(6)和白光光源(7)安装在感官盒(2)前表面；感官盒(2)位于机器人的前部；在感官盒(2)正面顶部安装有四个障碍物传感器(17)；在感官盒(2)下面安装RFID读头，电磁位置传感器固定于机器人底盘上，第1电感线圈(9)和第2电感线圈(14)距离地面(10)的高度均为50mm；单片机、第1电感线圈和第2电感线圈一起封装在电磁位置传感器盒体内，单片机位于电磁位置传感器盒体的中间位置，第1电感线圈和第2电感线圈 位于电磁位置传感器盒体的两端；智能补光控制电路分别连接光照强度传感器(6)、白光光源(7)和信号融合与导航控制平台，视觉采集与处理平台连接视觉传感器(5)，并通过RS485总线(1)连接信号融合与导航控制平台，黄色导航线(13)位于路面上；在路面下方铺设诱导导航线(12)，诱导导航线(12)为BV塑料铜芯电线，诱导导航线(12)两端与电磁信号发生器相连构成通路，电磁信号发生器提供频率为20KHz、电流为30.0mA的正弦波信号或脉冲信号，使诱导导航线(12)周围产生磁场；自动充电装置位于休息室内，自动充电装置上有对节点。