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<p>Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Steuerung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, umfasst die Schritte:
(S10): Abspeichern einer Soll-Bahn (rs[s(t)]); und
(S50, S70): Bestimmen von Soll-Inkrementen (Δqs[s(t)]) während des Abfahrens der Bahn, wobei die Soll-Inkremente während des Abfahrens der Bahn auf Basis der Dynamik des Manipulators bestimmt werden.
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