水下牵引滑轮式拟人机械手

摘要

本发明公开了一种水下牵引滑轮式拟人机械手。包括手掌体、拇指体、食指体、中指体、无名指体、小指体和手腕节；手掌体包括“凸”字型壳和三个相同的U型支架，“凸”字型壳长边侧面分别与三个U型支架连接；结构相同且平行间隔均布的食指体、中指体和无名指体分别与各自U型支架连接，拇指体与靠近食指体一侧的“凸”字型壳凹槽端面连接，小指体与靠近食无名指体一侧的“凸”字型壳凹槽侧面连接，手腕节与“凸”字型壳短边侧面连接。本发明采用牵引滑轮的传动，减轻手指的重量，减少手指体积，减少传动的累积误差；机械零件设计更简单，降低零件制造成本；避免机械手本体的防水和防漏电，提高了机械手的可靠性，适合于水下作业。

主权项

一种水下牵引滑轮式拟人机械手，其特征在于：包括手掌体（1）、拇指体（2）、食指体（3）、中指体（4）、无名指体（5）、小指体（6）和手腕节（7）；手掌体（1）包括“凸”字形壳（18）和三个相同的U形支架（19），“凸”字形壳（18）长边侧面分别与三个U形支架（19）固定连接；结构相同且平行间隔均布的食指体（3）、中指体（4）和无名指体（5）分别与各自U形支架（19）连接，拇指体（2）与靠近食指体（3）一侧的“凸”字形壳（18）凹槽端面连接，小指体（6）与靠近无名指体（5）一侧的“凸”字形壳（18）凹槽侧面连接，手腕节（7）与“凸”字形壳（18）短边侧面连接。