杨梅果实采摘机器人升降平台

摘要

本发明公开一种杨梅果实采摘机器人升降平台。由连杆、铰链和滑块构件组成升降平台的主体结构，通过电机驱动、丝杆螺母副和滑台的运动，带动剪叉式连杆副做上下伸缩。剪叉式连杆副置于滚珠丝杆螺母副轴向水平方向的两侧，在每副连杆的中间部位用CF轴承铰接，处于中间各层同一高度的前、后连杆的两端用连接轴铰接，最上面一副连杆的两端与动平台侧板、滑块用销轴铰接，最下面一副连杆的两端与连杆支座、支板用CF轴承铰接，滚珠丝杆螺母副安装在底板的中间，其螺母与螺母连接板连接，螺母连接板的两端依次与支板、连接板和滑台连接。本升降平台适宜安装在高枝果实采摘机器人的移动底盘上，平台升降自如，方便机器人采摘高枝果实和整体位移。

主权项

一种杨梅果实采摘机器人升降平台，由连杆、铰链和滑块构件组成升降平台的主体结构，通过电机驱动、丝杆螺母副和滑台的运动，带动前后双排多副剪叉式连杆副做上下伸缩，动平台升降，其特征是：剪叉式连杆副置于滚珠丝杆螺母副轴向水平方向的两侧，在每副连杆的中间部位用CF轴承铰接，处于中间各层同一高度的前、后连杆的两端用连接轴铰接，最上面一副连杆的两端与动平台侧板、滑块用销轴铰接，最下面一副连杆的两端与连杆支座、支板用CF轴承铰接，滚珠丝杆螺母副安装在底板的中间，其螺母与螺母连接板连接，螺母连接板的两端依次与支板、连接板和滑台连接。