基于平行四边形的单目视觉单幅图像定位方法

摘要

一种基于平行四边形的单目视觉单幅图像定位方法，是仅通过单幅图像上具有平行四边形几何约束的四个特征点实现物体的空间定位，具体：（1）视觉传感器采集平行四边形图像，通过图像处理算法求取平行四边形四个顶点成像点在摄像机坐标系下的坐标；（2）借助两个消隐点求取在摄像机坐标系下平行四边形所在平面的法线；（3）在步骤（2）的基础上，根据透视成像模型求取平行四边形四个顶点在摄像机坐标系下的坐标；（4）根据平行四边形四个顶点在摄像机坐标系下的坐标及四个顶点在物体坐标系下的坐标求取物体的空间位姿。本发明由一台摄像机对空间物体的定位，经济性强；对空间物体位姿进行计算时，利用平行四边形成像的两个消隐点的特性，大幅度简化计算过程。

主权项

一种基于平行四边形的单目视觉单幅图像定位方法，其特征在于，是仅通过单幅图像上具有平行四边形几何约束的四个特征点实现物体的空间定位，具体包括如下步骤：（1）视觉传感器采集平行四边形图像，通过图像处理算法求取平行四边形四个顶点成像点在摄像机坐标系下的坐标；（2）借助两个消隐点求取在摄像机坐标系下平行四边形所在平面的法线；（3）在步骤（2）的基础上，根据透视成像模型求取平行四边形四个顶点在摄像机坐标系下的坐标；（4）根据平行四边形四个顶点在摄像机坐标系下的坐标及四个顶点在物体坐标系下的坐标求取物体的空间位姿。