主权项 |
一种快速识别车辆通信网络的通信车辆之间的可能碰撞威胁的方法,其用于致动车辆控制动作以减缓通信车辆之间的可能碰撞,所述方法包括以下步骤:确定主车辆的车辆位置和轨迹路径;在轨迹路径周围构建轨迹路径边界和在车辆位置周围构建车辆边界;通过无线通信网络接收远方车辆的车辆位置和轨迹路径;识别远方车辆的轨迹路径周围的轨迹路径边界和识别远方车辆的车辆位置周围的车辆边界;在第一优先测试中评估主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间是否存在交叉点,并且只有在主车辆的车辆边界和远方车辆的车辆边界之间存在交叉点的情况下,在主车辆中致动第一控制动作以减缓碰撞威胁;如果在第一优先测试中不存在交叉点,那么在第二优先测试中评估主车辆或远方车辆的一个的轨迹路径边界和主车辆或远方车辆的另一个的车辆边界之间是否存在交叉点,并且只有在相应的车辆边界和相应的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下,在主车辆中致动第二控制动作以减缓碰撞威胁;如果在第二优先测试中不存在交叉点,那么在第三优先测试中评估主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间是否存在交叉点,并且只有在主车辆的轨迹路径边界和远方车辆的轨迹路径边界之间存在交叉点的情况下,在主车辆或远方车辆的至少一个中致动第三控制动作以减缓碰撞威胁。 |