混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置

摘要

本发明公开了一种混凝土布料设备的臂架的振动抑制方法，该臂架包括驱动臂架的各臂节运动的臂架油缸（1），所述抑制方法包括：检测所述臂架油缸（1）的输出力的变化量；将该输出力的变化量维持在设定的阈值范围之内。本发明还提供一种实现上述方法的振动抑制控制器、装置及混凝土布料设备。本发明通过检测臂架油缸的输出力的变化来反映臂架的振动，而无需对臂架姿态及臂架末端位移的情况进行检测，因而控制直接，时滞小；而且直接控制臂架油缸的压力，将输出力的变化维持在一定范围内，该控制过程与臂架姿态及臂架动态特性无直接关系，因此可适用于任一臂架姿态；另外，实现本发明方法的装置结构简单，移植性强，无需对原有系统进行改动。

主权项

一种混凝土布料设备臂架的振动抑制方法，该臂架包括驱动臂架的各臂节运动的臂架油缸（1），其特征在于，所述抑制方法包括：检测所述臂架油缸（1）的输出力的变化量；将该输出力的变化量维持在设定的阈值范围之内。