分体式伺服机械手

摘要

本发明提供一种分体式伺服机械手，可以是由1台冲床对应1台伺服机械手，也可以是N台冲床与N+1台分体式伺服机械手组成自动化冲压生产线。它能够调节高度、和冲床组成可以自动反转、对调、灵活抓取、定位搬送、定位放置，满足现代化冲压生产的流水线。它包括控制电箱、X轴伺服驱动电机、机械手臂固定座、移动机械手臂、机械手掌、手指部分、驱动连杆、Y轴伺服驱动电机、外罩、机座。(见附图1)。本发明克服了传统机械手的对于不同冲床模具的下模高度不同时，机械手传送无法实现的缺陷；本发明克服了传统机械手在产品改进工艺要求、增加冲床台数时，生产线不能够改造的问题；本发明克服了传统的机械手对冲压部品不能上下翻转或左右对调的局限；本发明改变了传统机械手的生产速度低等缺陷；本发明可取代现在工作环境差，安全性差的冲压现场工人繁重的体力劳动。本发明能自动、高速、灵活准确地完成工件的定位抓取，定位搬送、定位放置，可准确无误地将冲压工件传送到指定位置。

主权项

一种分体式伺服机械手，包括控制电箱、机器本体、水平方向伺服驱动电机、竖直方向伺服驱动电机、减速电机、机械手臂固定座、手臂驱动座、移动机械手臂、机械手掌、手指部分、大驱动连杆、小驱动连杆、直线导轨、外罩、机座，其特征在于：水平方向伺服驱动电机和竖直方向伺服驱动电机固定在机器本体上，竖直方向伺服驱动电机通过减速电机，驱动凸轮带动机械手臂固定座、移动机械手臂、手指部分在直线导轨上作上下移动；水平方向伺服驱动电机通过减速电机、小驱动连杆、大驱动连杆、手臂驱动座带动移动机械手臂在水平方向作往复运动；所述的小驱动连杆以水平方向伺服驱动电机的轴心为中心作圆周往复摆动，大驱动连杆在绕小驱动连杆的联接点作圆周摆动的同时，大驱动连杆的底部在直线导轨上作上下往复运动，大驱动连杆顶部同手臂驱动座铰支联接并在手臂驱动座的U形槽中上下滑动。