用于确定拖车铰接角系统和过程

摘要

本发明涉及拖车铰接角估计。本发明利用了可用于侧盲点检测、后视、后方实际保险杠(virtual bumper)和后方停车辅助的现有雷达、视觉和超声波传感器。使用传感器融合技术来组合来自这些传感器的有用信息，精确估计拖车铰接角以及拖车轨距宽度和舌杆长度。当存在主动转向系统时，可以通过利用拖车信息以增加的稳定性来控制车辆和拖车。

主权项

一种用于在包括具有拖车的机动车辆的组合中计算拖车牵引铰接角的过程，该拖车包括枢转地连接到该拖车的轮轴，所述机动车辆包括了包含照相机的至少一个非接触传感器，所述过程包括：从所述照相机获取拖车位置和距离信息，该拖车位置和距离信息包括当机动车辆和拖车被连接并共同沿向前的方向笔直行驶时，所述车辆上的照相机的中心与所述拖车的所述轮轴上的车轮之间的方位角；传递所述信息到微处理器；根据从所述照相机获取的拖车位置和距离信息确定所述拖车的拖车舌杆长度；根据从所述照相机获取的拖车位置和距离信息确定所述拖车的轨距宽度；以及基于所述拖车的所确定的拖车舌杆长度和所确定的轨距宽度来计算所述拖车的拖车牵引铰接角。