高压带电作业机器人装置

摘要

本实用新型公开了一种高压带电作业机器人装置，包括移动汽车、上装折叠加伸缩绝缘臂、上装控制装置、机器人作业平台。上装折叠加伸缩绝缘臂设于移动汽车底盘上，由上装液压泵站、回转塔、下臂、上臂、伸缩臂等组成。上装控制装置包括下部控制装置和上部控制装置，下部控制装置设置于回转塔上，上部控制装置设置于机器人作业平台上。机器人作业平台包括绝缘斗、机器人操作系统、机械臂绝缘子支承；机器人操作系统包括主手、机械臂、液压伺服控制盒、微控制器；操作者站在绝缘斗内操控主手，远程遥控机械臂夹持专用工具接触高压线路作业，代替人工完成高空带电作业任务，减轻作业人员的劳动强度，提高作业效率和操作安全性。

主权项

一种高压带电作业机器人装置，它包括移动汽车，在移动汽车上设有上装折叠加伸缩绝缘臂、上装控制装置和机器人作业平台，其特征是，所述上装折叠加伸缩绝缘臂包括安装在移动汽车的上装液压泵站，上装液压泵站上部为回转塔；下臂安装在回转塔上，上臂与下臂铰接，在上臂设有伸缩臂，伸缩臂末端安装机器人作业平台；上装控制装置包括上部控制装置和下部控制装置，上部控制装置安装在机器人作业平台上，设有全方位操作手柄；下部控制装置安装在回转塔上，并设有上部控制装置切换按钮；所述机器人作业平台包括机器人作业平台支承架，所述机器人作业平台支承架上安装有液压升降平台控制集成、机器人操作系统和绝缘斗，所述机器人作业平台支承架由机器人作业平台底架和机器人作业平台侧面连接架连接组成L形结构；所述液压升降平台控制集成位于绝缘斗右侧；所述机器人操作系统包括通过光纤通讯的操控主手和液压机械臂；所述操控主手包括安装在机器人作业平台侧面连接架顶部的左、右两主手，两主手中心间距0.8m，距离机器人作业平台支承架上表面1m；在机器人作业平台侧面连接架的内侧面、绝缘斗上侧安装有与左、右主手通信的终端控制盒，两终端控制盒中心间距0.6m；在机器人作业平台侧面连接架的外侧面上，通过微控制器连接架连接分别为左、右主手提供控制和远程通信功能的左、右微控制器，两微控制器中心间距1m；在机器人作业平台底架上绝缘斗的左侧设有为微控制器和主手提供电源的微控制器电源集成；所述液压机械臂包括左、右两机械臂，所述左、右两机械臂通过支承绝缘子安装于机器人作业平台底架上面前部两侧，并外包橡胶套袖；支承绝缘子高度0.6m，两机械臂中心间距1m；所述机械臂的进、回油管都连接到液压升降平台控制集成内；所述左、右两机械臂的腰部回转自由度外侧设有置于支承绝缘子的支承架上的左、右两液压伺服控制盒，距离机器人作业平台支承架上表面0.6m，该控制盒是机械臂的外部接口，通过光纤与微控制器相连。