基于DaNI移动机器人平台的智能安全巡逻系统

摘要

本发明公开了一种基于DaNI移动机器人平台的智能安全巡逻系统，它包括DaNI移动机器人平台、无线路由器、升降梯、舵机、电源、网络摄像头和上位机等；电源为无线路由器、升降梯、网络摄像头和舵机供电，舵机、升降梯和无线路由器均与DaNI移动机器人平台电连接，升降梯固定在DaNI移动机器人平台上，舵机固定在升降梯的顶端，网络摄像头安装在舵机上，网络摄像头与无线路由器相连，无线路由器安装在DaNI移动机器人平台底部，无线路由器与上位机无线通信；应用本发明进行安全巡逻，可以减轻安保人员工作压力，增强公共环境安全性，提升社会生活品质，降低安保支出。

主权项

一种基于DaNI移动机器人平台的智能安全巡逻系统，其特征在于，它包括DaNI移动机器人平台、无线路由器、升降梯、舵机、电源、网络摄像头和上位机等；电源为无线路由器、升降梯、网络摄像头和舵机供电，舵机、升降梯和无线路由器均与DaNI移动机器人平台电连接，升降梯固定在DaNI移动机器人平台上，舵机固定在升降梯的顶端，网络摄像头安装在舵机上，网络摄像头与无线路由器相连，无线路由器安装在DaNI移动机器人平台底部，无线路由器与上位机无线通信；其中，无线路由器通过网线与DaNI移动机器人平台和网络摄像头连接，通过无线通信与上位机连接；DaNI移动机器人平台、网络摄像头、上位机与无线路由器的IP地址设为同一子网下；这样，实现了上位机远程无线控制DaNI移动机器人平台和摄像头；升降梯安装在DaNI移动机器人平台的后部，其功能为负责将摄像头上升或下降，实现拍摄合适的画面；升降梯包括一步进电机，步进电机控制升降梯的升降，步进电机的电源信号、方向信号以及速度信号由DaNI移动机器人平台上的数字输出口提供；舵机固定在升降梯的顶部，负责将摄像头进行抬头低头、左右摇头的方向控制；舵机的电源信号、PWM信号由DaNI移动机器人平台上的数字输出口提供；电源安装在DaNI移动机器人平台的前方，由此给无线路由器和网络摄像头供电；电源的额定电压为12V，额定容量为2.6Ah；降压器的性质为非隔离降压稳压输出，输入电压为4.5‑35V，带控制脚；输出电压为1.25‑30V连续可调；上位机通过无线路由器与DaNI移动机器人平台和网络摄像头进行远程无线通信，只要各个设备都在同一子网下即可，上位机的功能是接收机器人的信号，发送机器人的控制命令，控制机器人的运动；DaNI移动机器人平台自带超声波传感器，超声波传感器通过发送一个短超声波脉冲，然后监听回声来检测物体；在主机微控制器的控制下，传感器发送短40kHz超声波脉冲；脉冲在空气中以大约1130英尺每秒传播，击中物体，然后弹回传感器；传感器提供输出脉冲到主机，直到回声被检测到；因此脉冲的宽度对应于目标物体的距离；网络摄像头安装在DaNI移动机器人平台上的升降梯顶部的舵机上，通过网线与路由器连接；该网络摄像头可以通过互联网远程监控家庭或办公室，红外线LED灯适用于夜间监控，支持11N无线连接,兼容11G无线设备，4倍数码变焦。