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Pie para robot humanoide, que puede conectarse a una pierna mediante un tobillo que comprende:· una suela (11),· dedos (12),· una unión (13) motorizada, independiente del tobillo, en rotación entre la suela (11) y los dedos (12),pudiendo los dedos (12) desplazarse según un recorrido angular alrededor de un eje (14) de la unión (13),· un accionador (19) que permite la motorización de la unión (13), caracterizado porque comprende,además, medios para controlar el accionador (19) de manera autónoma que permiten elegir un estadoentre:- una rigidez completa de la unión (13),- un par de retorno en función del recorrido angular de la unión (13),- una amortiguación de la rotación de la unión (13),- un aporte energético durante la rotación de la unión (13).
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