| 主权项 |
一种复合驱动的仿水母两栖机器人，其特征在于：由驱动机构（3）、传动机构（2）、外壳（1）、弹性腿（4）组成；上述驱动机构包括第一圆盘（33）、第二圆盘（32）、第二固定块（37）、中心杆（36）、SMA弹簧组（34）、复位弹簧（35）；其中第一圆盘（33）通过其中心的第一固定块（38）固定于中心杆（36）下端，第二圆盘（32）通过其中心的滑块（31）沿中心杆滑动，第二固定块（37）固定于中心杆（36）的顶端；第一圆盘（33）和第二圆盘（32）之间通过SMA弹簧组（34）相连，其中每个SMA弹簧的两端分别与电源正极或负极相连；滑块（31）与第二固定块（37）之间通过复位弹簧（35）相连；上述传动机构由N组连杆机构组成，其中每组连杆机构均由第一连杆（21）、第二连杆（22）、第三连杆（23）组成；其中第一连杆（21）的一端与滑块（31）铰接，第一连杆（21）的另一端与第三连杆（23）铰接，第二连杆（22）一端与第二固定块（37）铰接，第二连杆（22）的另一端与第一连杆（21）的中部铰接；上述外壳由N个摆动板（12）和一个柔性半球形外壳（11）组成；其中每块摆动板（12）分别与对应的第三连杆（23）固定；上述柔性半球状外壳（11）固定并贴合于N个摆动板（12）的外表面；上述外壳（1）还包括安装于第二固定块上（37）的与柔性半球状外壳顶部相连的支撑杆（13）；上述弹性腿（4）包括固定于摆动板（12）的套筒（41）、安装于套筒（41）顶部的端盖（43）、安装于套筒（41）内且上端与端盖（43）相连的弹簧（44）、与弹簧下端相连的滑块（45）、与滑块相连的IPMC腿（42）；其中IPMC腿（42）由两片并联的IPMC膜组成；IPMC膜的两端分别与电源正极或负极相连；IPMC膜平面垂直鱼第一圆盘（33）的半径方向。 |
