一种含RRR闭环子链的射电望远镜用并联调整机构

摘要

本实用新型涉及一种含RRR闭环子链的射电望远镜用并联调整机构，包括第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链、第三RRR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链和第三RRR闭环子链在同一平面内，第一RRR闭环子链可控制第一转台运动，第二RRR闭环子链可控制第二转台运动，第三RRR闭环子链可控制第三转台运动，第一转台、第二转台和第三转台的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过三个闭环子链来控制三个转台在平面的运动，从而实现动平台的六自由度运动，具有结构紧凑的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种含RRR闭环子链的射电望远镜用并联调整机构，包括第一RRR闭环子链、第二RRR闭环子链、第三RRR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其结构和连接方式为：所述第一RRR闭环子链由第一直线驱动器、第二直线驱动器及机架连接而成，第一直线驱动器一端通过第一转动副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第三转动副与第二直线驱动器连接，第二直线驱动器另一端通过第二转动副与机架连接，所述第二RRR闭环子链由第三直线驱动器、第四直线驱动器及机架连接而成，第三直线驱动器一端通过第四转动副连接到机架上，第三直线驱动器另一端通过第六转动副与第四直线驱动器连接，第四直线驱动器另一端通过第五转动副与机架连接，所述第三RRR闭环子链由第五直线驱动器、第六直线驱动器及机架连接而成，第五直线驱动器一端通过第七转动副连接到机架上，第五直线驱动器另一端通过第九转动副与第六直线驱动器连接，第六直线驱动器另一端通过第八转动副与机架连接，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第三转台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一虎克铰、第二虎克铰、第三虎克铰及动平台连接而成，第一转台通过第三转动副与第一直线驱动器连接，第一转台通过第十转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第十一转动副与第一虎克铰连接，第一虎克铰通过第十二转动副与动平台连接，第二转台通过第六转动副与第三直线驱动器连接，第二转台通过第十三转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第十四转动副与第二虎克铰连接，第二虎克铰通过第十五转动副与动平台连接，第三转台通过第九转动副与第五直线驱动器连接，第三转台通过第十六转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第十七转动副与第三虎克铰连接，第三虎克铰通过第十八转动副与动平台连接。