电动助力转向控制装置

摘要

可以得到即使在扭矩检测单元的输出针对极其小的扭矩振动精度并不充分高的情况下，也不易产生振动的电动助力转向控制装置。一种电动助力转向控制装置，具备：操舵扭矩检测单元；运算辅助扭矩电流的扭矩控制器；产生对操舵扭矩进行辅助的扭矩的马达；去除通过操舵引起的分量的电流操舵分量去除单元；推测马达的旋转方向的振动速度的振动速度推测单元；以及运算加到辅助扭矩电流中的阻尼电流的阻尼控制器，振动速度推测单元具备：对从电流操舵分量去除单元输出的马达电流进行累积而运算马达的旋转方向的振动加速度的振动加速度运算单元；以及对振动加速度运算单元进行积分而运算马达旋转方向的振动速度的旋转加速度积分单元。

主权项

一种电动助力转向控制装置，具备：操舵扭矩检测单元，从扭杆的相对角检测由驾驶员提供的操舵扭矩；扭矩控制器，根据所述检测到的操舵扭矩，运算对所述操舵扭矩进行辅助的辅助扭矩电流；马达，产生对所述操舵扭矩进行辅助的扭矩；电流操舵分量去除单元，从在所述马达中通电的电流的检测值或者指令值，去除由操舵引起的分量；振动速度推测单元，推测所述马达的旋转方向的振动速度；以及阻尼控制器，使用所述推测出的马达振动速度的推测值，运算将加到所述辅助扭矩电流中的阻尼电流，其特征在于，所述振动速度推测单元具备：振动加速度运算单元，对从电流操舵分量去除单元输出的马达电流进行累积，从而运算马达的旋转方向的振动加速度；以及旋转加速度积分单元，对振动加速度运算单元输出进行积分而运算马达旋转方向的振动速度。