| 摘要 |
一种四自由度数控机械手，包括机架(0)、导轨(1)、滑座(2)、转盘(3)、第一摇杆(4)、第二摇杆(5)、连杆(6)、旋转臂(7)及操作手(8)，滑座(2)与固定在机架(0)上的导轨(1)构成移动副一(P)后，又与转盘(3)构成转动副二(R2)，而第一摇杆(4)、第二摇杆(5)的一端分别与转盘(3)构成转动副三(R3)、转动副四(R4)后，它们的另一端分别又以转动副六(R6)、转动副五(R5)，与连杆(6)在不同处连接，安装有操作手(8)的旋转臂(7)再以转动副七(R7)连接于连杆(6)上，且转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)、转动副六(R6)的轴线相互平行，但与转动副七(R7)的轴线相垂直。该机构具有结构简单、易于控制、工作空间大工作效率高等优点。 |
