一种用于转炉内的副枪机械手的定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种转炉副枪机械手定位的方法及装置，该方法包括：建立一套以机械手旋转中心点为圆点，以机械手旋转平面的为平面的二维系统；安装一套检测副枪位置坐标的激光测量装置，每次安装副枪时，利用激光测量装置检测当前的副枪坐标值；初始时，利用激光测量装置检测副枪原始坐标值，并记录保存；比较前一次的副枪坐标值与当前检测坐标值，若有差异，计算新的当前所采用的坐标值；若无差异，按前一次记录的坐标值，进行反馈控制。装置与方法相对应。本发明通过利用采用激光寻址的方式，通过对偏差的计算，实时对偏差进行调整，实现副枪机械手对偏差的适应能力，提高副枪探测器的安装和卸载的命中率。

主权项

一种用于转炉内的副枪机械手的定位方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：S11：建立一套以机械手旋转中心点为圆点，以机械手旋转平面为平面的二维坐标系统S；S12：安装一套检测副枪位置坐标的激光测量装置，初始时，利用激光测量装置检测副枪H0(X0，Y0)，并记录保存，作为H0的原始坐标；S13：每次安装副枪时，利用激光测量装置检测此时的副枪位置坐标Hm(Xm，Ym)，同时，把H0(X0，Y0)记录为前一次坐标值Hp(Xp，Yp)；S14：比较前一次的副枪坐标值Hp(Xp，Yp)与Hm(Xm，Ym)，若有差异，计算当前所采用的坐标Hn(Xn，Yn)；若无差异，按前一次记录的坐标值，进行反馈控制，上述所谓若有差异，即指：若ΔX＝Xm‑Xp≥Xs，则Xn＝(Xp+Xm)/2；若ΔY＝Ym‑Yp≥Ys，则Yn＝(Yp+Ym)/2；Xs，Ys分别为预设的允许偏差值，同时，将新的副枪坐标值Hn(Xn，Yn)记录为前一次坐标值Hp(Xp，Yp)，即：Xp＝Xn；Yp＝Yn，若无差异，即指：若ΔX＝Xm‑Xp＜Xs，且ΔY＝Ym‑Yp＜Ys，则按前一次Hp(Xp，Yp)坐标值进行机械手安装/拆卸副枪。