三维物体识别用图像数据库的制作方法、处理装置以及处理方法

摘要

本发明提供图像数据库的制作方法、用于执行该方法的处理程序以及进行该处理的处理装置，该图像数据库生成能够进行高精确度的物体识别的低容量模型，并使用该模型。本发明涉及一种三维物体识别用图像数据库的制作方法、用于执行该方法的处理程序以及进行该处理的处理装置，该方法具备以下工序：提取工序，在从不同的视点观察三维物体而得到的多个图像中提取作为局部描述符的矢量；模型制作工序，评价各局部描述符对上述三维物体的识别的贡献度，使用满足基准的各矢量来制作进行系统化以能够执行近似最邻近搜索的三维物体模型；以及登记工序，对所制作出的物体模型附加物体标识符来登记于图像数据库，其中，上述模型制作工序以下面的方式评价各矢量的贡献：在从某个三维物体的某个图像中提取出的矢量与来自该三维物体的不同的视点的图像所涉及的其它矢量近似最邻近的情况下，认为该矢量作出了正面贡献，在上述矢量与不同的三维物体的图像所涉及的其它矢量近似最邻近的情况下，认为该矢量做出了负面贡献。

主权项

一种三维物体识别用图像数据库的制作方法，具备以下工序：提取工序，从表示一个三维物体从不同的视点看到的多个图像中提取分别表现各图像的各处的局部特征的矢量作为多个局部描述符；模型制作工序，通过评价各矢量对上述三维物体的识别的贡献度、选择具有正面贡献的矢量、并组织所选择的各矢量使得各矢量适用于执行近似最邻近搜索，来制作上述三维物体的模型；以及登记工序，对表示上述三维物体的图像以及所制作出的物体模型附加识别上述三维物体的物体标识符，并在上述图像数据库中进行登记，各工序是由计算机执行的，上述登记工序登记上述物体模型和与其对应的物体标识符使得能够进行以下动作：在多个物体模型被登记于上述图像数据库、并提供了所关注的三维物体的一个图像作为查询对象时，计算机以与上述提取工序同样的过程从上述查询对象中提取多个查询对象局部描述符，使用上述近似最邻近搜索的算法从上述图像数据库所登记的物体模型中检索作为各查询对象局部描述符的邻近矢量的矢量，获取附加于该邻近矢量的物体标识符，将由该物体标识符指定的三维物体决定为候补，根据各查询对象局部描述符和与其对应的邻近矢量之间的相似度和/或差异度来决定至少一个三维物体，上述模型制作工序以下面的方式评价各矢量对上述三维物体的识别的贡献度：在从某个三维物体的某个图像中提取出的矢量与来自该三维物体的不同的视点的图像所涉及的其它矢量近似最邻近的情况下，认为该矢量作出了正面贡献；在上述从 某个三维物体的某个图像中提取出的矢量与不同的三维物体的图像所涉及的其它矢量近似最邻近的情况下，认为该矢量做出了负面贡献。