一种物点定位方法

摘要

本发明公开了一种无需进行摄像机标定而实现空间物点定位的方法，可以应用在机器视觉测量领域。在该方法中，通过摄像机以空间物点网格的形式平移对空间物点拍摄，建立摄像机所成像的像点坐标与已知的空间物点网格的坐标之间的映射关系，再根据摄像机的成像模型，得到与像点对应的空间线约束关系，最终通过数学拟合的方法求解出空间物点坐标。本发明避免求解摄像机的内参数，从而避免了复杂的非线性方程的求解，使得整个机器视觉定位过程简单易实现，且精度高。

主权项

一种基于空间插值的物点定位方法，是一种采用摄像机对空间物点成像，对物点空间坐标测量的方法，其特征在于，步骤包含：建立插值映射关系，是建立以空间网格分布的物点的坐标与摄像机对所述物点所成像的像点的坐标之间映射关系的过程，或者是建立单一静止物点的坐标与通过摄像机移动、在一个空间网格的网格点处对所述单一静止物点所成像的像点的坐标之间映射关系的过程，其特征在于：摄像机的像平面内的像点与空间中多个网格点坐标对应，这多个网格点被约束在同一条直线上，即所述像点与该直线呈一一对应关系；求解线约束关系，是基于摄像机所成像和上述插值映射关系将物点约束在摄像机所成像的像点所确定的直线上的过程；求解物点坐标，是通过数学拟合方法利用两个或两个以上线约束关系求解出物点坐标的过程。