工具约束机构

摘要

一种机构，其约束工具(403)的工作点或焦点的空间位置，所述机构具有操纵器(101)和安装在其上的远距离中心机构(102)。所述操纵器(101)提供用于定位所述远距离中心机构(102)的至少一个自由度，所述远距离中心机构(102)自身提供用于定位工具夹具的进一步的自由度，所述工具夹具适用于夹持待在操作中相对于远距离中心点约束的工具(403)。所述工具夹具的方向可调节，同时仍保持所述远距离中心点的位置相对于所述操纵器(101)固定。

主权项

一种工具约束机构，其包括操纵器(101)、工具夹具和安装在所述操纵器上的远距离中心机构(102)，所述操纵器提供用于定位所述远距离中心机构的至少一个自由度，且所述远距离中心机构提供用于定位所述工具夹具的另外的自由度，所述工具夹具适合于夹持待在操作中相对于远距离中心(410)约束的工具(403)，所述工具夹具的方向是可调节的，同时保持所述远距离中心(410)的位置相对于所述操纵器固定；其中所述远距离中心机构(102)包括：第一刚性连杆(406)，其通过第一转动关节(401)联接至所述操纵器(101)，用于围绕第一轴线(411)旋转；以及第二刚性连杆(407)，其通过第二转动关节(402)联接至所述第一刚性连杆，用于围绕第二轴线(408)旋转；所述工具夹具被安装到所述第二刚性连杆(407)上或形成所述第二刚性连杆(407)的部分，其中所述第一轴线(411)和所述第二轴线(408)相交于所述远距离中心(410)；所述工具约束机构特征在于：所述第一转动关节(401)在所述第一刚性连杆(406)的第一端，以及所述工具夹具在所述第二刚性连杆(407)的远端。