齿轮摆杆式气动蜘蛛机器人

摘要

本发明属于仿生机器人，特别涉及一种齿轮摆杆式气动蜘蛛机器人，在下基体盘（14）的中间处设有中心轴（25），在中心轴(25)上装驱动齿轮(15)，驱动齿轮(15)对称啮合连接变向齿轮一(11)和变向齿轮二(29)，驱动齿轮（15）啮合连接齿轮摆杆，变向齿轮一、二（11、29）装在变向齿轮轴一、二（12、27）上，变向齿轮轴一、二（12、27）装在下基体盘（14）上，齿轮摆杆的非啮合端头下方均用小腿轴（32）铰连接小腿气缸（36），在上基体盘(17)上装电磁隔膜充气泵(18)，电磁隔膜充气泵(18)连接多个排气调速阀(19)、二位两通电磁阀（23）和三位五通电磁阀（20），齿轮摆杆式气动蜘蛛机器人可快速行走，进行横向和纵向越障，反应迅速，动作灵活。

主权项

一种齿轮摆杆式气动蜘蛛机器人，包括储能缸套（1）、储气罐（6）、锂电池（8）、上、下防护罩（22、7）、蜗轮蜗杆减速电机（35）、联轴器（34）、上、下基体盘（17、14）、驱动齿轮（15）、中心轴（25）、变向齿轮轴一、二（12、27）、变向齿轮一、二（11、29）、齿轮摆杆一、二、三、四、五、六（9、13、16、28、30、31），其特征在于在下基体盘（14）的中间处设有中心轴（25），在中心轴(25)上装驱动齿轮(15)，驱动齿轮(15)对称啮合连接变向齿轮一(11)和变向齿轮二(29)，驱动齿轮（15）啮合连接齿轮摆杆一（9）、齿轮摆杆三（16）、齿轮摆杆四（28）、齿轮摆杆六（31），变向齿轮一、二（11、29）装在变向齿轮轴一、二（12、27）上，变向齿轮轴一、二（12、27）装在下基体盘（14）上，变向齿轮一、二（11、29）分别啮合连接齿轮摆杆二（13）、齿轮摆杆五（30），齿轮摆杆一、二、三、四、五、六（9、13、16、28、30、31）均用摆杆轴（10）限位固定在下基体盘（14）上，齿轮摆杆一、二、三、四、五、六（9、13、16、28、30、31）的非啮合端头下方均用小腿轴（32）铰连接小腿气缸（36），小腿气缸（36）的圆周面上均用膝关节气缸连杆轴（38）连接膝关节气缸（37）的一端，膝关节气缸（37）的另一端用膝关节气缸顶部轴（33）铰连接在齿轮摆杆一、二、三、四、五、六（9、13、16、28、30、31）的侧面圆周壁上，小腿气缸（36）的活塞杆下端间隙装配在储能缸套（1）内，储能缸套（1）内中心装储能弹簧（2），在储能缸套（1）内壁上装衬套（1‑1），在储能缸套（1）和衬套（1‑1）壁上，上、下等距设三层、每层对称装四块挡块（3），在挡块（3）和储能缸套（1）外壁之间装电磁铁（5），电磁铁（5）和挡块（3）之间装回复弹簧（4），在下基体盘（14）的下面设下防护罩（7），在下防护罩（7）内中间装蜗轮蜗杆减速电机（35），蜗轮蜗杆减速电机（35）用联轴器(34)连接中心轴(25)，蜗轮蜗杆减速电机一(35)侧设有锂电池(8)，锂电池(8)外侧设有多个储气罐(6)，在下基体盘(14)的中部两端对称设有挡板(24)，在挡板(24)上面装上基体盘(17)，上、下基体盘(17、14)之间另由多个摆杆轴(10)固接，在上基体盘(17)上装电磁隔膜充气泵(18)，电磁隔膜充气泵(18)连接多个排气调速阀(19)、二位两通电磁阀（23）和三位五通电磁阀（20），在上基体盘（17）上装上防护罩（22），在上防护罩（22）两侧对称装四个针孔摄像头（21）。