| 摘要 |
Хирургическая роботическая система, содержащая дистанционный пульт управления и манипуляторы в количестве 3-5 с исполнительным блоком, содержащим привод инструмента, отличающаяся тем, что каждый манипулятор содержит основание, на котором выполнено отверстие, закреплены четыре шаговых двигателя, каждый из которых на своем валу имеет рычаг, на конце которого с двух сторон фиксированы верхние шарнирные наконечники, присоединенные к тягам, а другие концы тяг соединены с нижними шарнирными наконечниками, при этом нижние шарнирные наконечники присоединены к платформе, на которой вертикально запрессована бронзовая втулка, обеспечивающая поворот вокруг оси Х вилки, на концах которой имеются отверстия, в которые продеты штифты инструментальной площадки, обеспечивающие движения по оси Y, при этом на инструментальной площадке имеются два шаговых двигателя, на валах которых закреплены колесики с зубьями, благодаря которым происходит зацеп за отверстия колесиков в блоке инструментов и механическая передача поворота шаговых двигателей в поворот бранш или хвостовика инструмента вокруг оси, при этом один шаговый двигатель обеспечивает управление браншами инструментов, а другой - поворот инструмента вокруг своей оси, причем манипуляторы через отверстия в основаниях жестко закреплены на несущей раме, которая подвешена на консоли к потолку операционной. |
