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Es werden eine Umgebungserkennungsvorrichtung und ein Umgebungserkennungsverfahren angegeben. Eine Umgebungserkennungsvorrichtung (130) speichert vorab Forminformation, die die Information über eine Form eines spezifischen Objekts ist; erhält eine Luminanz jedes von Zielabschnitten (220), die durch Unterteilen eines Erfassungsbereichs gebildet sind, und extrahiert einen einen Rand enthaltenden Zielabschnitt (220); erhält einen relativen Abstand des einen Rand enthaltenden Zielabschnitts (220); und bestimmt ein mit der Forminformation angegebenes spezifisches Objekt durch Ausführung einer Hough-Transformation des den Rand enthaltenden Zielabschnitts basierend auf der Forminformation gemäß dem relativen Abstand.
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