机器人遥操作预测方法和遥操作预测平台

摘要

本发明实施例提供了一种机器人遥操作预测方法和遥操作预测平台，属于机器人领域。所述方法包括：接收机器人的反馈数据；利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型。所述遥操作预测平台包括：接收模块和标定模块。本发明实施例通过将机器人的关节角数据和位姿数据同时反馈给遥操作预测平台，并将多次实际测量得到的关节角数据分别取均值，位姿数据分别取均值，得到机器人的预测运动图像，全面反映了机器人的运行情况，完成遥操作预测。

主权项

一种机器人遥操作预测方法，其特征在于，所述方法包括：接收机器人的反馈数据，所述反馈数据包括关节角数据和位姿数据，其中，所述关节角数据具体为所述机器人的各个关节角在其各个自由度方向上的角度，为所述机器人运行时实时测量得到；所述机器人运行一个周期，所述各个关节角在其各个自由度方向分别形成关节角角度‑时间曲线；所述位姿数据具体为所述机器人的位置数据和姿态数据，为所述机器人运行时实时检测得到；所述位置数据为所述机器人的重心在三维坐标系的各个坐标轴的投影，所述机器人运行一个周期，所述各个坐标轴的投影分别形成位置‑时间曲线；所述姿态数据为所述机器人围绕以重心为原点的三维坐标系的各个坐标轴旋转的角度，所述机器人运行一个周期，所述机器人围绕以重心为原点的三维坐标系的各个坐标轴旋转的角度分别形成姿态角度‑时间曲线；利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型；其中，所述利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型，具体为：将所述关节角数据和所述位姿数据分别取均值，根据所述均值进行所述机器人的步态组合，得到所述机器人的预测模型。