一种转动解耦的两自由度并联机构

摘要

一种转动解耦的两自由度并联机构，其主要包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的两个分支。其中一个分支与动平台和固定基座相连的运动副为转动副，一端设有转动副的两连杆通过移动副相连接，移动副的运动方向与该分支中两转动副的轴线垂直。另一个分支与动平台相连的运动副为虎克铰，与固定基座相连的运动副为转动副，虎克铰和转动副通过连杆相连接。上述两个分支与固定基座相连的两个转动副轴线相互平行，并且与虎克铰中的一条轴线也平行；该虎克铰的另外一条轴线与和动平台相连的另一个分支转动副的轴线共线。本发明由于动平台的两个转动完全解耦，性能优良，工作空间扩大，易于控制，标定简便。

主权项

一种转动解耦的两自由度并联机构，包括固定基座、动平台和将它们连接在一起的两分支，其特征在于：该两个分支的一端均与固定基座连接，另一端均与动平台连接，其中一个分支是由三个运动副和将它们连在一起的两连杆组成，与动平台和固定基座相连的运动副为转动副，一端设有转动副的两连杆通过移动副相连接，移动副的运动方向与该分支中两转动副的轴线垂直；另一个分支是由两个运动副和一个连杆组成，与动平台相连的运动副为虎克铰，与固定基座相连的运动副为转动副，虎克铰和转动副通过连杆相连接，上述两个分支与固定基座相连的两个转动副轴线相互平行，并且与虎克铰中的一条轴线也平行；该虎克铰的另外一条轴线与和动平台相连另一个分支转动副的轴线共线。