电动公交车电池快换机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种电动公交车电池快换机器人控制系统；主要包括主控制机构，数据采集模块，执行机构，I/O模块，所述数据采集模块、执行机构分别与主控制机构经I/O模块电联接，所述主控制机构包括主控计算机、PLC控制器，所述数据采集模块包括电机编码器、超声传感器、色标传感器、光电传感器、DMP传感器，所述执行机构包括6自由度的直线运行单元驱动电机，6个电机的伺服驱动器及控制柜，限位开关，I/O模块包括与PLC控制器电联接的急停开关；电动公交车电池快换机器人控制系统，可以在6个自由度上实现电池箱姿态的自动调整，控制精度高、电池更换时间短，大大提高了电动公交车电池快换机器人的工作效率、安全性和可靠性。

主权项

一种电动公交车电池快换机器人控制系统，其特征是，包括主控计算机系统，数据采集模块，执行机构，所述主控计算机系统包括主控计算机、PLC控制器，PLC控制器通过工业以太网与主控计算机进行通信；所述数据采集模块包括电机编码器、超声传感器、色标传感器、光电传感器、DMP传感器，所述电机编码器、超声传感器、色标传感器、光电传感器、DMP传感器分别与PLC控制器连接，所述超声传感器、色标传感器、DMP传感器安装在电池推拉手上，光电传感器安装在机器人上横梁和立柱上充电电池两侧位置；所述执行机构包括6自由度的直线运行单元驱动电机、6个电机的伺服驱动器及控制柜、限位开关，直线运行单元驱动电机通过限位开关与PLC控制器连接，伺服驱动器与PLC控制器连接，伺服驱动器与电机编码器双向电连接。