穿着式动作辅助装置、穿着式动作辅助装置的控制方法和控制用程序

摘要

本发明提供一种辅助或者代行穿着者动作的穿着式动作辅助装置，其包括：动作辅助穿着用具(2)，具有对穿着者(1)赋予动力的致动器(201)；生物信号传感器(221)，检测穿着者(1)的生物信号；生物信号处理装置(3)，根据由生物信号传感器检测到的生物信号(a)来取得用于使穿着者(1)的肌肉骨骼系统动作的神经传递信号(b)和伴随着肌肉活动所产生的肌肉电位信号(c)；随意控制装置(4)，使用通过生物信号处理装置(3)取得的神经传递信号(b)和肌肉电位信号(c)，来生成用于使致动器(201)产生跟随穿着者(1)的意愿的动力的指令信号(d)；和驱动电流产生装置(5)，根据通过随意控制装置(4)产生的指令信号(d)，分别产生与神经传递信号(b)对应的电流和与肌肉电位信号(c)对应的电流，并供给至致动器(201)。

主权项

一种辅助或者代行穿着者的动作的穿着式动作辅助装置，其特征在于，包括：具有对所述穿着者赋予动力的致动器的动作辅助穿着用具；检测所述穿着者的生物信号的生物信号传感器；生物信号处理装置，从通过所述生物信号传感器所检测到的生物信号取得用于使所述穿着者的肌肉骨骼系统动作的神经传递信号和伴随着肌肉活动所产生的肌肉电位信号；对关于所述穿着者的动作的物理量进行检测的物理量传感器；随意控制装置，使用从通过所述生物信号传感器所检测到的生物信号，生成用于使所述致动器产生跟随所述穿着者的意愿的动力的指令信号；数据库，存放有作为任务而进行分类的、构成穿着者的动作图形的一连串的最小动作单位即状态中的每一个状态的基准参数；自律控制装置，通过对由所述物理量传感器所检测到的物理量和存放在所述数据库内的基准参数进行比较，来推断所述穿着者的任务的状态，生成用于使所述致动器产生与该状态对应的动力的指令信号；信号合成装置，合成来自所述随意控制装置的指令信号和来自所述自律控制装置的指令信号；和驱动电流产生装置，生成与通过所述信号合成装置所合成的总指令信号对应的总电流，并供给至所述致动器；其中所述生物信号处理装置包括：放大所述生物信号的装置；从所述生物信号中抽出所述神经传递信号的第一滤波器：以及从所述生物信号中抽出所述肌肉电位信号的第二滤波器。