摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法

摘要

摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法：负载位置由RENISHAW的RGH24钢带光栅尺检测，主动摩擦轮位置由同轴安装的角度编码器RON905检测得到；角度编码器RON905输出正弦电流信号；反馈信号还进入PHASE无刷电机驱动器作为速度环的反馈；主动摩擦轮的位置和负载的旋转角度被PMAC运动控制器实时监控；根据的变化判断主动轮和从动轮之间是否发生了相对滑移；PMAC则实时控制正压力电机进行压力修正并修正系统控制参数，提供足够的摩擦驱动力以减轻、消除滑移现象。望远镜驱动系统出现滑移时，本发明能及时修正滑移，提高望远镜跟踪精度及可靠性。本发明既可用于单点摩擦驱动也可用于多点摩擦驱动。

主权项

1.一种摩擦驱动天文望远镜滑移动态检测与修正的控制方法，包括滑移动态检测系统、正压力主动调节系统、滑移修正控制算法，其特征在于，步骤如下，⑴.滑移动态检测是通过不同位置编码器信号的相对变化而确认：负载的位置由RENISHAW的RGH24钢带光栅尺检测，主动摩擦轮的位置由同轴安装的HEIDENHAIN的角度编码器RON905检测得到；⑵.角度编码器RON905输出正弦电流信号；⑶.由于该编码器与永磁同步电机同轴安装，反馈信号还进入PHASE无刷电机驱动器作为速度环的反馈；⑷.主动摩擦轮的位置和负载的旋转角度被PMAC运动控制器实时监控；主动轮的旋转角度为，同时从动大摩擦盘的旋转角度为，两摩擦轮之间的传动比为λ，从而有；⑸.根据的变化判断主动轮和从动轮之间是否发生了相对滑移；⑹.PMAC则实时控制正压力电机进行压力修正并修正系统控制参数，通过提供足够的摩擦驱动力以减轻甚至消除滑移现象。