主权项 |
1.一种可视化无人机飞行控制半实物仿真测试方法,其特征在于:包括如下步骤:步骤一、建立无人机系统动力学模型;将无人机的气流速度V、迎角α、侧滑角β、滚转角速度p、俯仰角速度q、偏航角速度r、滚转角<img file="FDA00002099727200011.GIF" wi="54" he="43" />俯仰角θ、偏航角ψ以及方位参数x<sub>e</sub>、y<sub>e</sub>和高度H共12个状态量作为被控对象建立动力学模型;步骤二、建立无人机的三维模型;根据无人机的各部分尺寸的参数,使用专业三维绘图软件,生成无人机的三维外形图,包括前视图、左视图、后视图和三维整体图形;无人机的三维可视模型按照面向对象的思路设计,实现无人机模型的可动部分进行精细化控制,实现动画效果,且对每个对象有独一无二的名称;步骤三、初始化无人机系统动力学模型;根据飞行任务的要求,对无人机系统的航向、速度等进行初始化;步骤四、自驾仪在初始化后的无人机系统动力学模型下,按照地面站给定的航迹飞行,将飞行的舵量信息反馈给动力学模型;步骤五、动力学模型根据自动驾驶仪的数据更新自身的姿态、位置参数,同时调用步骤二建立的无人机三维模型,使其按照更新后的动力学模型仿真,并实时输出仿真图像及数据;至此,实现无人机的半实物可视化仿真测试。 |