一种空间四自由度自平衡回转臂

摘要

一种空间四自由度自平衡回转臂，主要由支撑部、主轴部、大臂平行四边形机构、气缸、小臂和输出部构成，在支撑部的上设有定位凹槽，定位凹槽的轴线与支撑部的轴线重合，主轴部下端通过轴承设置在支撑部的定位凹槽内，在主轴部的上端连接有大臂平行四边形机构，所述的大臂平行四边形机构主要由上横梁、下横梁和侧梁组成，气缸一端铰接于主轴部的侧壁上，另一端铰接于下横梁上，在侧梁上固定连接有小臂回转关节，小臂的一端与小臂回转关节的关节轴连接，输出部与小臂的另一端固定连接。该回转臂回转灵活，实用方便，并具有高效率和低成本的优点，而且在保证大工作范围的同时，可缩小工作场地面积。

主权项

一种空间四自由度自平衡回转臂，其特征在于：主要由支撑部（1）、主轴部（2）、大臂平行四边形机构（3）、气缸（4）、小臂（6）和输出部（7）构成，所述的支撑部（1）为圆柱体状，在支撑部（1）的上设有定位凹槽，定位凹槽的轴线与支撑部（1）的轴线重合，主轴部（2）下端通过轴承设置在支撑部（1）的定位凹槽内，主轴部（2）绕支撑部（1）的中心轴线转动，在主轴部（2）的上端连接有大臂平行四边形机构（3），所述的大臂平行四边形机构（3）主要由上横梁（301）、下横梁（302）和侧梁（303）组成，由主轴部（2）的一部分和上横梁（301）、侧梁（303）、下横梁（302）依次铰接构成四杆件平行四边形机构，下横梁（302）的长度大于上横梁（301）的长度，下横梁（302）伸出主轴部（2）的一侧设有平衡重锤（304），在主轴部（2）的侧壁和下横梁（302）之间设有气缸（4），气缸（4）与外部供气气源相连接，气缸（4）一端铰接于主轴部（2）的侧壁上，另一端铰接于下横梁（302）上，在侧梁（303）上固定连接有小臂回转关节（5），小臂（6）的一端与小臂回转关节（5）的关节轴（501）连接，输出部（7）与小臂（6）的另一端固定连接。