环境识别装置及环境识别方法

摘要

本发明涉及一种环境识别装置及环境识别方法，以提高对象物的特定精度。环境识别装置（130），从对象部位的亮度初步确定对应于对象部位的特定物（S302），对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物（S304），导出作为对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离（S306），将自对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化（S308）。

主权项

一种环境识别装置，其特征在于，包括：数据存储单元，将亮度范围和特定物对应而存储；亮度获取单元，获取检测区域内的对象部位的亮度；特定物初步确定单元，基于存储于所述数据存储单元的对应关系，从所述对象部位的亮度初步确定对应于所述对象部位的特定物；对象部位群组化单元，对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物；位置信息获取单元，获取所述对象部位的相对距离；代表距离导出单元，导出作为所述对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离；对象物群组化单元，将自所述对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和所述代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化。