一种薄壁圆柱筒形零件的内壁手动夹持装置和方法

摘要

本发明公开了一种薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁手动夹持装置和方法。所述装置包括底座1，左固定座2，硅胶垫3，微力传感器4，移动夹持端5，固定夹持端6，右固定座7，差动测微头固定座8，差动测微头9，支撑轴A10，支撑轴B11和顶柱12。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过差动测微头完成零件夹持动作。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过微力传感器感知作用力，根据作用力调整移动夹持端运动，以实现零件无损夹持的目的。

主权项

一种薄壁圆柱筒形零件内壁夹持装置，其特征在于，该装置包括左固定座(2)，硅胶垫(3)，微力传感器(4)，移动夹持端(5)，固定夹持端(6)，右固定座(7)，差动测微头固定座(8)，差动测微头(9)，支撑轴A(10)，支撑轴B(11)，顶柱(12)，其中：所述左固定座(2)和右固定座(7)上分别开设有多个螺纹孔，用于安装顶丝(15)，所述顶丝(15)用于固定支撑轴A(10)和支撑轴B(11)；硅胶垫(3)安装在左固定座(2)和微力传感器(4)之间，用于利用其自身的弹性使得移动夹持端(5)与固定夹持端(6)紧密接触；微力传感器(4)安装在硅胶垫(3)与移动夹持端(5)之间，用于检测零件夹持过程中移动夹持端(5)对微力传感器(4)的挤压作用力；移动夹持端(5)用于沿支撑轴A(10)和支撑轴B(11)移动时夹持薄壁圆柱筒形零件的内壁并移动所述薄壁圆柱筒形零件；所述移动夹持端(5)上开有两个通孔，用于安装轴套A(16)和轴套B(18)，相应形成支撑孔A(17)和支撑孔B(19)；所述固定夹持端(6)通过螺钉固定在右固定座(7)上，所述固定夹持端(6)上开有两个通孔，用于安装轴套C(22)和轴套D(25)，相应形成支撑孔C(23)和支撑孔D(26)；所述支撑轴A(10)依次插入移动夹持端(5)的支撑孔A(17)和固定夹持端(6)的支撑孔C(23)，支撑轴B(11)依次插入移动夹持端(5)的支撑孔B(19)和固定夹持端(6)的支撑孔D(26)，并通过四个顶丝(15)将支撑轴A(10)和支撑轴B(11)相对于左固定座(2)和右固定座(7)固定；移动夹持端(5)上位于轴套A(16)和轴套B(18)之间开设有顶柱安装孔(21)，用于安装顶柱(12)，固定夹持端(6)上位于轴套C(22)和轴套D(25)之间开设有光孔(24)，所述顶柱(12)穿过光孔(24)；差动测微头固定座(8)用于安装差动测微头(9)，其通过螺钉与右固定座(7)相连；差动测微头(9)用于推动移动夹持端(5)沿着支撑轴A(10)和支撑轴B(11)运动，为夹持装置提供动力，其通过手动转动对零件进行夹持，其通过螺钉安装在差动测微头固定座(8)上。