内窥镜系统

摘要

内窥镜系统具有能够挠曲的细长形状的插入部（100）。在插入部中设置有弯曲部（140、142、144）。弯曲部通过多个线（180、180a、180b、382、384）的牵引和松弛而弯曲。形状取得部（270、350、550、650）取得能够挠曲的细长形状的插入部（100）的形状。控制部（250）根据形状取得部取得的插入部的形状和存储在存储部（260）中的信息，决定用于调整对所述线施加的张力的调整部（230、240、238、330）的调整值，根据该调整值控制调整部。

主权项

一种内窥镜系统，其具有：弯曲部（140、142、144），其设置在能够挠曲的细长形状的插入部（100）中；多个线（180、180a、180b、382、384），它们通过牵引和松弛使所述弯曲部弯曲；形状取得部（270、350、550、650），其取得所述插入部的形状；调整部（230、240、238、330），其调整对所述线施加的张力；存储部（260），其存储表示所述插入部的形状与该插入部的形状下用于驱动所述调整部的调整值之间的关系的信息；以及控制部（250），其根据所述形状取得部取得的所述插入部的形状和存储在所述存储部中的所述信息来决定所述调整值，根据该调整值控制所述调整部。