| 主权项 |
舵叶轴随动式二自由度球形液压马达，其特征在于，该马达包括球形定子、球形转子、转子伸出轴、环形盖板、舵叶、舵叶轴、方位滑轨、俯仰滑轨和角度传感器；球形转子主体为球体，球体一端有转子伸出轴，另一端安装舵叶轴，球体内部安装调节马达，调节马达通过驱动舵叶轴调节舵叶相对于球形转子的旋转角度，转子伸出轴和舵叶轴的中心轴线同轴，并且通过球形转子的球心；舵叶的内外球面与球形转子外球面同心，舵叶有舵叶轴，舵叶的内球面与球形转子的外球面形成动密封面；球形定子为中空的部分球形，其内球面与球形转子外球面同心，安装在舵叶外围，舵叶外球面和球形定子内球面形成动密封面；球形定子上还设有滑轨旋转轴A和滑轨旋转轴B，滑轨旋转轴A和滑轨旋转轴B的轴线经过球形转子的球心并且互相垂直；环形盖板中间开有孔B，转子伸出轴穿过孔B，环形盖板固定在球形定子开口方，孔B与球形转子的外球面形成动密封面；方位滑轨和俯仰滑轨为圆弧形长条，其内外球面与球形转子同心，方位滑轨和俯仰滑轨中部开滑槽，方位滑轨的两端安装在球形定子的滑轨旋转轴A上，俯仰滑轨与方位滑轨正交，两端固定在球形定子的滑轨旋转轴B上，方位滑轨和俯仰滑轨能够绕各自的旋转轴旋转，方位滑轨、俯仰滑轨的一端各安装一个角度传感器；转子伸出轴滑动配合地穿过两个滑槽，转子伸出轴能够在两个滑槽中滑动；舵叶将球形定子内球面、球形转子外球面和环形盖板内平面所形成的密封容腔分割成两个工作容腔，工作容腔油液压差驱动舵叶摆动，进而通过舵叶轴带动球形转子摆动。 |
