| 主权项 |
一种电缆隧道监测机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括监控中心和隧道检测机器人；所述隧道监测机器人包括微控制器MCU、图像采集模块、运动控制模块、通信模块、传感器模块、电子标签模块、电池电量监测模块、故障数据存储模块和时钟模块；其中，所述监控中心与所述隧道检测机器人通过无线信号连接，用于接收隧道监测机器人的状态上传与监控中心控制指令的下发；所述微控制器MCU分别与所述图像采集模块、运动控制模块、通信模块、传感器模块、电子标签模块、电池电量监测模块、故障数据存储模块和时钟模块连接，用于获取传感器模块、电子标签模块、电池电量监测模块和时钟模块的相关信息；所述图像采集模块与所述微控制器MCU连接；用于采集隧道环境的图像信息；所述运动控制模块与所述微控制器MCU连接；用于控制隧道监测机器人运动的方向与速度；所述传感器模块与所述微控制器MCU连接；用于实时计算隧道监测机器人的姿态以及实时监测隧道内的环境温湿度；所述通信模块与所述微控制器MCU连接；用于将隧道监测机器人的状态上传到监控中心，同时接收监控中心发出的控制指令；所述电子标签模块与所述微控制器MCU连接；用于记录隧道监测机器人行驶的信息；所述信息包括上坡、下坡和转弯；所述电池电量监测模块与所述微控制器MCU连接；用于对隧道监测机器人电池电量的监测，防止出现其由于电量不足而停止运行的情况；所述故障数据存储模块与所述微控制器MCU连接；用于记录隧道监测机器人运行过程中的异常状况；所述时钟模块与所述微控制器MCU连接；用于提供整个系统运行时的时钟记录以及记录故障发生时的时间。 |
