碰撞预测装置

摘要

碰撞预测ECU(2)在碰撞面判定运算部(27)中选择在自己车辆与对方车辆要碰撞之际自己车辆的对方车辆将要碰撞的面。车辆轨迹交点运算部(29)计算自己车辆与对方车辆的交点，碰撞判定部(30)基于自己车辆与对方车辆的交点和自己车辆以及对方车辆分别到达交点的时间来判定自己车辆与对方车辆是否要碰撞。在判定为自己车辆与对方车辆将要碰撞的情况下，碰撞位置运算部(32)基于碰撞面判定运算部(27)中所选择出的碰撞面来计算自己车辆的对方车辆将要碰撞的碰撞位置。

主权项

一种碰撞预测装置，其特征在于，包括：行驶轨迹预测单元，预测自己车辆的行驶轨迹；位置关系检测单元，检测碰撞对象移动体与自己车辆之间的相对位置关系；碰撞位置计算单元，基于所预测出的上述行驶轨迹以及上述相对位置关系来计算上述自己车辆的与上述碰撞对象移动体碰撞的碰撞位置；碰撞方向预测单元，预测上述碰撞对象移动体相对于上述自己车辆的碰撞方向；碰撞面选择单元，基于所预测出的上述碰撞对象移动体相对于上述自己车辆的碰撞方向来选择上述自己车辆的与上述碰撞对象移动体碰撞的碰撞面；和碰撞判定单元，基于上述自己车辆的与上述碰撞对象移动体的碰撞面以及上述碰撞对象移动体的接近方向判断碰撞判定中使用的到达时间及通过时间来进行碰撞判定，所述到达时间是到达自己车辆所行驶的轨道与对方车辆的轨道的交点即轨道交点的时间，所述通过时间是通过自己车辆所行驶的轨道与对方车辆的轨道的交点即轨道交点的时间，其中，上述碰撞位置计算单元基于所选择出的碰撞面来预测与碰撞对象移动体碰撞的碰撞位置。