手术机器人的控制方法和系统

摘要

本发明提供了一种手术机器人的控制方法和系统。所述方法包括：对手术机器人的末端执行器和患者进行定位分别得到末端执行器当前位置和患者所在位置；根据患者所在位置以及患者图像进行运算得到末端执行器以当前位置为起始，以作业点为目标的运动轨迹；根据作业点和末端执行器当前位置调整运动轨迹得到运动路径；按照运动路径驱动末端执行器。所述系统包括：定位装置、主动控制装置、路径生成装置以及驱动装置。采用本发明提高了手术机器人的安全性。

主权项

一种手术机器人的控制方法，包括如下步骤：对手术机器人的末端执行器和患者进行定位分别得到末端执行器当前位置和患者所在位置；根据患者所在位置以及患者图像进行运算得到所述末端执行器以当前位置为起始，以作业点为目标的运动轨迹；根据所述作业点和末端执行器当前位置调整所述运动轨迹得到运动路径；按照所述运动路径驱动所述末端执行器。