向竖直泊车位中自动地前进泊车

摘要

本发明涉及一种用于使汽车前进地泊入竖直泊车位的方法，其中，所述汽车具有用于检测汽车周围的环境数据和障碍物的环境传感器，该方法包括以下步骤：-这样使汽车在竖直泊车位前预定向，使得额定转向角处于最大转向角δmax和最小转向角δmin之间，-在汽车驶进竖直泊车位的前进移库运动的过程中，迭代地搜索最大转向角δmax和最小转向角δmin之间的许用转向角范围以寻找当前转向角δakt，其中，当前转向角δak,i可产生驶入竖直泊车位的最大自由路程长度si，i=01…,n，而不会使汽车撞到障碍物，和-如果泊车过程结束或由于障碍物必须实施倒车移库运动，则结束前进移库运动。

主权项

一种用于使汽车(1)前进地泊入竖直泊车位(4)的方法，其中，所述汽车(1)具有用于检测汽车周围的环境数据和障碍物的环境传感器，该方法包括以下步骤：这样使所述汽车(1)在所述泊车位(4)前预定向，使得额定转向角δfrei处于最大转向角δmax和最小转向角δmin之间，在所述汽车(1)驶进所述竖直泊车位(4)的前进移库运动的过程中，迭代地搜索所述最大转向角δmax和所述最小转向角δmin之间的许用转向角范围以寻找当前转向角，其中，通过所述当前转向角可完成驶进所述竖直泊车位(4)的最大自由路程长度si，i∈[0,…n]，而不会使汽车撞到障碍物，并且如果泊车过程结束或者由于障碍物必须实施倒车移库运动，则结束前进移库运动。