一种确定车道偏离的方法、装置和系统

摘要

本发明公开了一种确定车道偏离的方法、装置和系统，涉及智能车辆领域技术，能够在无需设置多种传感器，且无需摄像机标定结果的情况下，准确判定是否发生车道偏离，节约了系统的成本。本发明实施例提供的方法包括：对车道图像进行边缘检测，得到车道图像中各像素点的梯度大小和梯度方向；根据各像素点的梯度大小和梯度方向确定车道边界的梯度方向；利用各像素点的梯度大小、梯度方向和所述车道边界的梯度方向用直线拟合车道边界，得到车道边界直线；根据车道边界直线的倾斜角确定是否发生车道偏离。本发明适用于需进行车道偏离判定的场合。

主权项

一种确定车道偏离的方法，其特征在于，所述方法包括：对车道图像进行边缘检测，得到车道图像中各像素点的梯度大小和梯度方向；根据所述各像素点的梯度大小和梯度方向确定车道边界的梯度方向；利用所述各像素点的梯度大小、梯度方向和所述车道边界的梯度方向用直线拟合所述车道边界，得到车道边界直线，其中所述车道边界直线包括车道左边界直线和车道右边界直线；当所述车道左边界直线的倾斜角和所述车道右边界直线的倾斜角之和的绝对值大于警告阈值时，确定发生车道偏离，否则，判定未发生车道偏离。