多关节仿人按摩机器人手臂

摘要

本发明涉及一种多关节仿人按摩机器人手臂，属于服务机器人领域。由具有摆动副的肩关节通过大臂与具有一个回转副和一个摆动副的肘关节连接、该肘关节通过小臂与具有回转副和摆动副的腕部关节连接。优点是结构新颖、简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠并采用模块化设计，拆卸方便，电机线、传感器线内置，传动关系简单明了；手臂具有5自由度的特点，手臂运动范围大、灵活；安全性强、可达性强、双手协调运动灵活，应用范围广。

主权项

一种多关节仿人按摩机器人手臂，由具有摆动副的肩关节通过大臂与具有一个回转副和一个摆动副的肘关节连接、该肘关节通过小臂与具有回转副和摆动副的腕部关节连接，其特征在于：所述肩关节的结构是：第一电机与肩部电机座固定连接，肩部电机座与肩部支架固定连接，肩部旋转轴与肩部支架连接，肩部连接轴与肩部支架连接，肩部轴承端盖与肩部支架固定连接，肩部旋转轴端盖与肩部旋转轴固定，连接形成肩部关节的摆动副，大臂支架与肩部旋转轴、肩部连接轴固定连接；所述肘关节的结构是：大臂支架与肘部俯仰轴承座固定连接，第二电机通过端面键与主动齿轮相连，齿轮轴轴承套在主动齿轮轴上，主动齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮套套在肘部摆动轴上通过螺帽固定连接，轴承压盖一与肘部摆动支架固定连接，螺钉与肘部摆动轴固定连接，轴承压盖二与肘部摆动支架固定连接，肘部第三电机通过肘部电机螺钉与法兰盘连接，肘部回转轴承装在法兰盘内，小臂与肘部旋转轴轴承座固定连接；所述腕部关节的结构是：小臂与腕部轴承座固定连接，第四电机输出口与端面键固定相连，端面键与主动齿轮轴相连带动齿轮轴运动，主动齿轮轴承套在主动齿轮轴上,主动齿轮与从动齿轮相啮合，轴承压盖与腕部回转支架固定连接，腕部摆动轴承套在腕部摆动轴上，第五电机与腕部回转支架通过腕部回转电机螺钉固定在支架末端，第五电机输出口与按摩手相连。