全回转多自由度机器动物动感装置

摘要

一种全回转多自由度机器动物动感装置，包括机器动物、全回转运动平台和多自由度驱动装置；多自由度驱动装置包括运动平台、固定平台、多根伸缩杆和若干虎克绞，固定平台设置于设备基础上，多根伸缩杆的一端分别通过虎克绞与运动平台底面连接、另一端分别通过虎克绞与固定平台顶面连接，运动平台、多根伸缩杆和固定平台构成多自由度平台；全回转运动平台包括回转平台驱动器、旋转主轴和全回转平台，回转平台驱动器和旋转主轴分别设置于运动平台上，旋转主轴设置于全回转平台轴线处，用于在回转平台驱动器的驱动下使全回转平台以旋转主轴为轴旋转，机器动物设置于全回转平台上。本装置能够在机器动物自身运动基础上实现其多自由度及全回转旋转运动。

主权项

一种全回转多自由度机器动物动感装置，包括机器动物（1），其特征在于：还包括全回转运动平台（2）和多自由度驱动装置（3）；所述多自由度驱动装置（3）包括运动平台（3.4）、固定平台（3.5）、多根伸缩杆和若干虎克绞（3.3），固定平台（3.5）设置于设备基础上，多根伸缩杆的一端分别通过虎克绞（3.3）与运动平台（3.4）底面连接、另一端分别通过虎克绞（3.3）与固定平台（3.5）顶面连接，运动平台（3.4）、多根伸缩杆和固定平台（3.5）构成多自由度平台；所述全回转运动平台（2）包括回转平台驱动器（2.1）、旋转主轴（2.2）和全回转平台（2.3），回转平台驱动器（2.1）和旋转主轴（2.2）分别设置于所述运动平台（3.4）上，旋转主轴（2.2）设置于全回转平台（2.3）轴线处，用于在回转平台驱动器（2.1）的驱动下使全回转平台（2.3）以旋转主轴（2.2）为轴旋转，所述机器动物（1）设置于全回转平台（2.3）上。