障碍物分割方法及装置

摘要

本发明公开了一种障碍物分割方法及装置，用于从图像中划分出障碍物区域，其中方法包括以下步骤：对所述图像进行边缘检测和分块，获得多个边缘图像块；对各个边缘图像块进行直线检测，分别获得直线；对于每条直线，确定该直线对应于基准道路平面的线段方向，并按照所述线段方向确定边缘图像块为障碍物块；将确定的所有障碍物块按照连通原则划定为障碍物区域。本发明适用于单帧图像，不限定障碍物的类型，能够实现任意类型障碍物的分割，适用范围更广，并且产生的错误分割更少。

主权项

一种障碍物分割方法，用于从图像中划分出障碍物区域，其特征在于，包括：对所述图像进行边缘检测和分块，获得多个边缘图像块；对各个边缘图像块进行直线检测，分别获得直线；对于每条直线，确定该直线对应于基准道路平面的线段方向，并按照所述线段方向确定该直线所在的边缘图像块为障碍物块；将确定的所有障碍物块按连通原则生成障碍物区域；其中，所述按照所述线段方向确定该直线所在的边缘图像块为障碍物块的具体过程为：按照线段方向，确定所述直线两个端点对应于所述基准道路平面上的两点延长线与基准道路平面上X轴的交点距离；将所述交点距离与预先设定的阈值进行比较；若所述交点距离小于或等于所述阈值，则确定边缘图像块为障碍物块，否则，确定边缘图像块不是障碍物块。