| 摘要 |
<p>Es wird eine Roboter-Steuer-/Regeleinrichtung offenbart, die ein Mittel (85) zum Bestimmen von nach Zustandsgröße klassifizierten Steuer-/Regeleingaben umfasst, um jeweilige Sollwerte von einer Mehrzahl von Typen von Zustandsgrößen eines Roboters (1) zu erreichen, und ein Mittel (86) umfasst, um eine synthetisierte Steuer-/Regeleingabe zu bestimmen, durch Synthetisieren von nach Frequenzbereich klassifizierten Steuer-/Regeleingaben, während nach Frequenzbereich klassifizierte Steuer-/Regeleingaben in einer Mehrzahl von jeweiligen Frequenzbereichen bestimmt werden, gemäß nach Zustandsgröße klassifizierten Steuer-/Regeleingaben. Das Mittel (86) bestimmt eine nach Frequenzbereich klassifizierte Steuer-/Regeleingabe entsprechend einem der Frequenzbereiche, indem die Mehrzahl von nach Zustandsgröße klassifizierten Steuer-/Regeleingaben in einer gegenseitig nicht störenden Weise synthetisiert werden. Der Betrieb des Roboters wird so gesteuert/geregelt, dass unter einer Vielzahl von Betriebsbedingungen des Roboters eine Mehrzahl von Typen von Zustandsgrößen effizient auf Sollwerte gesteuert/geregelt werden, welche den jeweiligen Typen von Zustandsgrößen entsprechen.</p> |
