随形自适应欠驱动机器人手指装置

摘要

随形自适应欠驱动机器人手指装置，属拟人机器人手技术领域。包括第一、二指段和欠驱动关节。欠驱动关节包括气囊、关节轴、气动柔性件和簧件。该装置采用采用气囊作为接收变形件及可变形密闭空间内的气体作为传动媒介，结合可轴向伸缩和轴向弯曲的气动柔性件，综合实现了手指抓取物体时任意方向物体挤压的无源欠驱动弯曲效果；利用气囊很小的随形变形可带来第二指段大角度的转动；该装置不限制物体挤压气囊的方向，任意挤压气囊都可以引发第二指段的转动；该装置抓取物体时具有对所抓物体的形状大小的自适应功能，同时结构简单，体积小，质量小，制造和维护成本低，与人手的手指相似；还可串联构成高形状自适应和高欠驱动的多关节手指。

主权项

一种随形自适应欠驱动机器人手指装置，包括第一指段（1）、第二指段（2）和设置在两者之间的欠驱动关节（3）；所述的欠驱动关节包括关节轴（5）和气动柔性件（7）；所述的关节轴（5）套设在第一指段（1）中，第二指段（2）套固在关节轴（5）上；所述的气动柔性件（7）包括第一端盖（71）、第二端盖（72）和伸缩件；所述的气动柔性件（7）通过第一端盖（71）与第一指段（1）固定连接，气动柔性件（7）通过第二端盖（72）与第二指段（2）固定连接；所述的第一指段中设有通孔（6）；其特征在于：所述的欠驱动关节还包括气囊（4）；所述的气囊的一部分镶嵌在第一指段中，气囊的另一部分露在第一指段外与所抓物体接触；所述的气囊（4）和气动柔性件（7）通过第一指段（1）中的通孔（6）相连通。